九四中文

第76章 第一次进实验室求月票（第1页）

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第一次进实验室！（求月票）（第22页）陈工拉了一张椅子给漆昊，指着一台空闲的电脑：“你先坐这儿看。”漆昊坐下，将u盘插入主机。技术方案、文献综述、算法框架图、飞控参数手册……“要不要我给你先讲讲，里面有些东西不好理解。”漆昊说：“谢谢陈工，但按照习惯，我喜欢先把资料都看一遍，一会儿有问题我再问吧。”陈工也不好多说，转身去给他拿纸杯倒水了。换作普通的大一学生，光是看到那些生僻的英文专业术语和复杂的控制理论公式，估计就已经头皮发麻了。漆昊却看得津津有味。陈工端着一杯一次性纸杯装的温水走过来，正准备用资深过来人的口吻给这位数院学霸搞点科普，却见漆昊突然抬起头，问：“陈工，我有个疑问。”“你说。”陈工递过水杯。“方案里提到，地面站的数据链路用的是华记的3g模块，但国内3g网络的上行延迟波动大，如果把激光雷达的密集点云数据全部实时传回地面站，等服务器算完避障决策再发回无人机，这一来一回算上计算开销，延迟起码得两三秒吧，显然无法维持正常飞行。”“所以，整个决策网络，实际上是做过精简，直接部署在机载端芯片上本地实时运行的，对吧？”陈工有些惊讶地看着他：“你确实很敏锐，之前确实考虑到3g链路的延时问题，我们就把整套避障决策网络给瘦身了，再部署在机载端芯片，整个数据采集、运算推理、指令输出，全都在机载端本地完成，就是为了省去无线传输的时间差，应对突发的低空障碍物。”“只是我们万万没想到，把模型做轻量化，引入re激活函数后，问题反而比之前用sigoid的时候更要命了。”“现在课题已经开展整整一个月了，老板天天在催，跟催命一样，要是下周汇报的时候，我们连个像样的闭合回路测试结果都拿不出来，整个组绝对免不了被拉去痛骂一顿。”“漆昊，你是数院的大神，能不能看看问题到底出在哪儿了？”“那我先看看实际的数据。”漆昊点头。陈工连忙扯过旁边还在迷糊的曾工，在电脑上调出了梯度日志和权重变化数据。“数据都在这了，漆昊，你瞧瞧。”曾工打着哈欠，顶着脸上的键盘印子凑过来。漆昊拉过椅子坐下。十分钟……半个小时过去了。漆昊除了移动鼠标，几乎就没动。曾工悄悄挪到陈工身边，用胳膊肘顶了顶他，小声说：“老陈，学霸平时都这么搞科研？”“连个草稿纸都不用，该不会已经被我们的数据吓到了吧？”陈工也有点犯嘀咕。这是对方第一次进实验室，他就给对方上强度，是不是上太快了？他正犹豫着要不要让对方休息下，却见漆昊动了……

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